# Configuration de la protection
Le limiteur d'altitude restreint l'altitude de vol de l'aéronef, tandis que la distance maximale limite le rayon de vol autour du point de départ de l'aéronef. Ces limites peuvent être définies à l'aide de l'application QGroundControl pour améliorer la sécurité du vol.
1. Altitude maximale
2. Point de départ
3. Rayon du cercle
4. Hauteur de décollage
## Limiteur d'altitude
Le limiteur d'altitude doit être configuré avec une hauteur égale ou inférieure à l'altitude de vol maximale déterminée, en tenant compte, si nécessaire, de l'élévation du terrain dans la zone d'opération.
Dans le cas du Cormoran, l'altitude est limitée par la longueur de l'attache à un maximum de 50 m. Le limiteur d'altitude est également configuré dans le logiciel.
#### Procédure de configuration pour un exemple d'altitude de 50 m :
1. Dans l'application **QGroundControl**, accédez aux paramètres du drone.
2. Dans l'onglet Sécurité, accédez à la section **« Geofence »**.
3. Cochez **“Altitude GeoFence enabled.”**
4. Définissez **“Max Altitude”** à 50 m, par exemple.
## Limites latérales
Les limites de la zone de vol doivent être configurées en fonction des limites déterminées.
Dans le cas du Cormoran, les distances latérales sont limitées par la longueur de l'attache à un maximum de 50 m, ce qui correspond à un cercle de 50 m de rayon autour du point de décollage.
Le Cormoran est équipé d'un autopilote, sur lequel la distance maximale peut être programmée. Ceci est défini avant chaque vol, malgré la nature captive de l'aéronef.
{% hint style="warning" %}
Le drone ne s'arrêtera dans ses limites horizontales que s'il est en mode Loiter. S'il est en mode AltHold ou ne reçoit pas suffisamment de satellites GPS, cette limitation ne sera pas efficace, contrairement à la limitation d'altitude.
{% endhint %}
#### Procédure de configuration pour un exemple de rayon de 50 m :
1. Dans l'application **QGroundControl**, accédez aux paramètres du drone.
2. Dans l'onglet **Safety**, accédez à la section **“Geofence”.**
3. Cochez **“Circle GeoFence enabled.”**
4. Définissez le **“Max Radius”** à 50 m.
## Fonctions « Fail-Safe »
Il existe 3 configurations de sécurité sur le Cormoran. Elles doivent être laissées telles quelles. Elles sont basées sur plusieurs centaines d'heures d'expérience de vol de pulvérisation dans divers environnements.
* **Radio Fail Safe :** Si l'aéronef perd le signal en mode Loiter, **il FREINERA (passera en mode FREIN) ou ATTERRIRA (passera en mode ATTERRISSAGE) si la position GPS n'est pas disponible.**
* **Batterie Fail Safe:** si la capacité descend en dessous de 10 % ou 1600 mAh, l'aéronef passera en **mode Atterrissage.** Veuillez vous référer aux paragraphes 10.2.2 et 10.2.3 pour plus d'informations.
* **EKF Fail Safe :** si le système d'estimation de position et d'attitude détecte des problèmes avec l'estimation de position du drone (souvent causés par des problèmes GPS ou des erreurs de boussole), la sécurité sera déclenchée. L'aéronef passera en mode Atterrissage. Il s'agit d'un atterrissage « contrôlé par le pilote », ce qui signifie que le pilote aura le contrôle de l'angle de roulis et de tangage, mais le véhicule descendra à la vitesse d'atterrissage. Si vous passez en mode de vol AltHold, rien ne se passera.
{% hint style="warning" %}
Si la sécurité radio est déclenchée en mode AltHold et si le drone ne reçoit pas suffisamment de satellites GPS, le drone ne freinera pas et pourrait dériver.
{% endhint %}
{% hint style="warning" %}
Lorsque vous retrouvez la connexion après une sécurité radio, vous serez en mode FREIN ou en mode ATTERRISSAGE (cela dépendra du mode et de la position GPS avant la sécurité). Pour reprendre le contrôle, vous devez revenir en mode LOITER (bouton D) ou en mode ALTHOLD (bouton C).
{% endhint %}
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